С актуальной версией xrdp (0.10.0-alt0.p10.1) не работает проброс usb.
Версия ядра 6.1.90-un-def-alt1.
Важно! Для воспроизведения ошибки в системе (RDP-сервер) не должно быть следов от предыдущих версий пакета xrdp (в идеале свежеустановленная ОС).

На сервере (RDP-сервер):
1. Установил необходимые пакеты с их зависимостями
# apt-get install xrdp xrdp-usb-session
2. Добавил службы в автозапуск:
# systemctl enable xrdp xrdp-sesman usbip-client (последний сервис равнозначен добавлению модуля 'vhci-hcd' в '/etc/modules')
3. Чтобы системе хватало прав для монтирования usb-устройств, изменил политику безопасности службы 'udisks' в файле '/usr/share/polkit-1/actions/org.freedesktop.UDisks2.policy'.
В самом низу блока <action id="org.freedesktop.udisks2.filesystem-mount-other-seat"> изменил следующее:
    <defaults>
      <allow_any>auth_admin</allow_any>
      <allow_inactive>auth_admin</allow_inactive>
      <allow_active>yes</allow_active>
    </defaults>
на
    <defaults>
      <allow_any>yes</allow_any>
      <allow_inactive>yes</allow_inactive>
      <allow_active>yes</allow_active>
    </defaults>
4. Добавил пользователя rdpuser в группы tsusers и fuse:
# usermod -aG fuse,tsusers rdpuser
5. Перезагрузил сервер

На клиенте (машина, подключающаяся к RDP-серверу):

1. Установил необходимые пакеты с их зависимостями
# apt-get install xfreerdp xrdp-usb-terminal freerdp-plugins-standart
2. Добавил пользователя testuser в группу disk:
# gpasswd -a testuser disk
3. Вставил флешку в ПК, узнал её идентификатор (команда lsusb) и добавил этот идентификатор в файл '/etc/xrdp-usb' для его проброса в RDP-сессию.
4. Экспортировал прописанное в файле '/etc/xrdp-usb' usb-устройство для RDP-сессии:
# usbip-export
5. Запустил RDP-сеанс с учетной записи testuser:
$ xfreerdp /v:<IP> /u:rdpuser /p:Qwerty123

Ожидаемый результат:
Проброшен usb-носитель в RDP-сессию

Реальный результат:
usb-носитель не проброшен

Дополнительно:
Если я откатываю пакет xrdp на версию 0.9.25.1-alt1 (вместе с зависимостью xorg-drv-xrdp-0.9.24-alt1), то проброс работает, мало того что работает, так если после установки этой версии xrdp установить актуальную (на текущий момент 0.10.0-alt0.p10.1), то проброс будет работать уже и в актуальной версии.